Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 9 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам (см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости. Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:
k=3;
while (true)
{
u=k*(s1-grey);
motor[motorA]=50-u;
motor[motorB]=50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 5, при калибровке на белом показал 97. В качестве значения границы серого Саша взял сумму показаний датчика на чёрном и на белом и разделил получившееся число на 2.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 55.
Справочная информация
Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t)– это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени).
Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.
e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.
u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.
В ответ запишите только числа.
Мощность мотора A Мощность мотора B
217
413
Ответы на вопрос:
От чего же нельзя? скачал допустим ты на флешку какие-нибудь статьи по квантовой механики, и посеял ты флешку - вот ты и потерял информацию, или потерял, например, книгу учебную
Популярно: Информатика
-
w0mk01.05.2022 03:36
-
kate65329.12.2022 06:33
-
Sofa22Bas13.11.2020 08:55
-
CadetLada4231.03.2021 16:27
-
nikita11228911.07.2020 16:47
-
Лизззззззаааааа14.08.2020 12:11
-
Асель113926.11.2022 09:51
-
KTTC2807200303.04.2020 22:47
-
milenakag200831.08.2021 20:28
-
Катя13221111105.06.2020 01:24